BTE061C USBシリアル変換ケーブルをvmwareで使えるか

• 今回，対象のデバイスはこれである．
  
• http://www.besttechnology.co.jp/goods/goodlist/bte061c.htm

• vmware上メニューに「Future Devices USBデバイス」が出てくるので，ONにする．

# lsmod （の一部）
ftdi_sio 37384 0
usbserial 35816 1 ftdi_sio
usbcore 146028 4 ftdi_sio,usbserial,uhci_hcd

# dmesg（の一部）
[30671.587223] usb 1-1: new full speed USB device using uhci_hcd and address 2
[30671.864147] usb 1-1: configuration #1 chosen from 1 choice
[30672.506578] usb 1-2: new full speed USB device using uhci_hcd and address 3
[30672.958196] usb 1-2: configuration #1 chosen from 1 choice
[30672.994393] hub 1-2:1.0: USB hub found
[30677.997793] hub 1-2:1.0: config failed, can't read hub descriptor (err -22)
[30683.004166] usbcore: registered new interface driver usbserial
[30683.004379] /build/buildd/linux-2.6.24/drivers/usb/serial/usb-serial.c: USB Serial support registered for generic
[30683.004552] usbcore: registered new interface driver usbserial_generic
[30683.004581] /build/buildd/linux-2.6.24/drivers/usb/serial/usb-serial.c: USB Serial Driver core
[30683.032964] /build/buildd/linux-2.6.24/drivers/usb/serial/usb-serial.c: USB Serial support registered for FTDI USB Serial Device
[30683.033348] ftdi_sio 1-1:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[30683.034062] /build/buildd/linux-2.6.24/drivers/usb/serial/ftdi_sio.c: Detected FT232RL
[30683.035487] usb 1-1: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
[30683.035544] usbcore: registered new interface driver ftdi_sio
[30683.035623] /build/buildd/linux-2.6.24/drivers/usb/serial/ftdi_sio.c: v1.4.3:USB FTDI Serial Converters Driver

• 最初，失敗するようだが，しばらくするとttyUSB0として認識されたっぽい．
• まだ通信を確認してないので眉唾です．

追記

• vmwareからの動作を確認した．
• BTE061CにRS601CR（http://www.rc.futaba.co.jp/hobby/04_robot/parts.html）を接続し，006P 角型9V乾電池で電源供給した状態で動作させた．
• このサンプルプログラム（http://www.rc.futaba.co.jp/hobby/04_robot/robot4.html）を参考にさせていただいた．

• main.c

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include "sio.h"

#define BUFLEN (64)
#define SIO_SPEED    B115200

//#define SIO_DEVICE    "/dev/ttyS0"
#define SIO_DEVICE    "/dev/ttyUSB0"

#define SERVO_ID    (1)

int
RSTorqueOnOff(int fd, short sMode)
{
 unsigned char    sendbuf[BUFLEN];
 unsigned char    sum;
 int                i;
 int                ret;

 // バッファクリア
 memset(sendbuf, 0x00, sizeof(sendbuf));

 // パケット作成
 sendbuf[0] = (unsigned char)0xFA;        // ヘッダー1
 sendbuf[1] = (unsigned char)0xAF;        // ヘッダー2
 sendbuf[2] = (unsigned char)SERVO_ID;    // サーボID
 sendbuf[3] = (unsigned char)0x00;        // フラグ
 sendbuf[4] = (unsigned char)0x24;        // アドレス(0x24=36)
 sendbuf[5] = (unsigned char)0x01;        // 長さ(4byte)
 sendbuf[6] = (unsigned char)0x01;        // 個数
 sendbuf[7] = (unsigned char)(sMode&0x00FF);    // ON/OFFフラグ
 // チェックサムの計算
 sum = sendbuf[2];
 for( i = 3; i < 8; i++ ){
   sum = (unsigned char)(sum ^ sendbuf[i]);
 }
 sendbuf[8] = sum;                                // チェックサム

 // 送信
 ret = SioWrite(fd, sendbuf, BUFLEN);

 return ret;
}

int
RSMove(int fd, short sPos, unsigned short sTime)
{
 unsigned char    sendbuf[28];
 unsigned char    sum;
 int                i;
 int                ret;

 // バッファクリア
 memset(sendbuf, 0x00, sizeof(sendbuf));

 // パケット作成
 sendbuf[0] = (unsigned char)0xFA;            // ヘッダー1
 sendbuf[1] = (unsigned char)0xAF;            // ヘッダー2
 sendbuf[2] = (unsigned char)SERVO_ID;        // サーボID
 sendbuf[3] = (unsigned char)0x00;            // フラグ
 sendbuf[4] = (unsigned char)0x1E;            // アドレス(0x1E=30)
 sendbuf[5] = (unsigned char)0x04;            // 長さ(4byte)
 sendbuf[6] = (unsigned char)0x01;            // 個数
 sendbuf[7] = (unsigned char)(sPos&0x00FF);        // 位置
 sendbuf[8] = (unsigned char)((sPos&0xFF00)>>8);    // 位置
 sendbuf[9] = (unsigned char)(sTime&0x00FF);        // 時間
 sendbuf[10] = (unsigned char)((sTime&0xFF00)>>8);    // 時間
 // チェックサムの計算
 sum = sendbuf[2];
 for( i = 3; i < 11; i++ ){
   sum = (unsigned char)(sum ^ sendbuf[i]);
 }
 sendbuf[11] = sum;                    // チェックサム

 // 送信
 ret = SioWrite(fd, sendbuf, BUFLEN);

 return ret;
}


int
main(int argc, char *argv[])
{
 int ret;
 int fd_sio;
 unsigned char buf[BUFLEN];

 memset(buf, 0, BUFLEN);

 fd_sio = SioOpen(SIO_DEVICE, SIO_SPEED, CREAD | CLOCAL | CS8);
 fprintf(stderr, "fd=%d\n", fd_sio);

 ret = RSTorqueOnOff(fd_sio, 1);

 ret = RSMove(fd_sio, 1000, 0);
 usleep(2000000);
 ret = RSMove(fd_sio, 0, 0);
 usleep(2000000);

 ret = RSTorqueOnOff(fd_sio, 0 );

 SioClose(fd_sio);

 return 0;
}

• sio.c

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

#define BUFLEN (64)

int
SioOpen(char *dev, int speed, unsigned int c_flag)
{
 int fd;
 struct termios ios;

 if((fd = open(dev, O_RDWR | O_NDELAY)) < 0) {
   perror("SioOpen");
   exit(-1);
 }

 if(!isatty(fd)) {
   close(fd);
   fprintf(stderr, "%s : is not a tty\n", dev);
   exit(1);
 }

 memset(&ios, 0, sizeof(ios));

 ios.c_cflag = c_flag;

 cfsetispeed(&ios, speed);
 cfsetospeed(&ios, speed);

 if(tcsetattr(fd, TCSANOW, &ios) < 0) {
   perror("tcsetattr");
   exit(-1);
 }

 return fd;
}

int
SioClose(int fd)
{
 return close(fd);
}

int
SioWrite(int fd, unsigned char *buf, int size)
{
 int len;

 len = write(fd, buf, size);
 return len;
}

int
SioRead(int fd, unsigned char *buf)
{
 int len;

 fprintf(stderr, "SioRead\n");
 len = read(fd, buf, BUFLEN);
 return len;
}